バイオメカニズム学会誌

解説

特集「外科医の求めるロボットハンド」に寄せて

神野誠

2008 年32 巻3 号 p. 124
発行日: 2008年
公開日: 2010/12/13

DOIhttps://doi.org/10.3951/sobim.32.124

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外科医の求めるロボットハンド

中辻隆徳, 橋爪誠

2008 年32 巻3 号 p. 125-129
発行日: 2008年
公開日: 2010/12/13

DOIhttps://doi.org/10.3951/sobim.32.125

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患者の QOLの観点から内視鏡下手術・腹腔鏡下手術など低侵襲手術が主流になりつつある．この低侵襲手術では，外科医は，従来のように直接，臓器に触れて手術を行うことが困難なため，外科医の手の代わりとなる「ハンド」が必要となる．外科医がどのようなロボットハンドを求め，それに対して，どのような取り組みが行われているか（手術支援用マスタ・スレーブ・マニピュレータやロボットハンドの研究開発事例）について紹介する．

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外科医の求めるロボットハンド

森川康英

2008 年32 巻3 号 p. 130-133
発行日: 2008年
公開日: 2010/12/13

DOIhttps://doi.org/10.3951/sobim.32.130

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外科医の手となるロボットに求められるものは単にヒトの手や腕の動きの再現ではなく，手術という作業がこれまで以上に安全で正確に行われるための支援技術でなくてはならない．手術ロボットの助けを借りて初めて実現できる難易度の高い操作や，安全な遠隔手術の実現が第一段階の到達点であり，その先にあるのはリアルタイムに対象物の情報を取得しつつ，術者の指令に基づき正確安全に操作を行うインテリジェントなロボット手術装置であろう．一方，触覚の再現と応用も今後の手術ロボットにとって必要な技術である．本稿では現在の我々の取り組みをもとに，外科治療におけるロボットハンドについて概説した．

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臨床医療が求めるロボティクス

藤江正克, 小林洋

2008 年32 巻3 号 p. 134-140
発行日: 2008年
公開日: 2010/12/13

DOIhttps://doi.org/10.3951/sobim.32.134

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現在，臨床現場で必要とされているロボットのマニピュレーション技術に関して，リハビリテーションや肺を対象とした手術の支援するロボットを具体例として示し，特に最も重要な課題である知能化に関して詳細に述べる．

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新原理新概念に基づくマイクロナノ医用ロボティクスの展開

生田幸士

2008 年32 巻3 号 p. 141-146
発行日: 2008年
公開日: 2010/12/13

DOIhttps://doi.org/10.3951/sobim.32.141

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新原理と新概念にこだわったマイクロ・ナノマシン技術と，数ミクロンの細胞から深部臓器まで，異なるスケールの生体を対象とした未来医用ロボティクスの世界を述べる．光で造り，光で動かすナノマシンについては，素材，作製手法，駆動制御からリアルタイムの力計測まで完成し，今や細胞の力学特性も精密に測定できるようになった．さらに，化学 ICと名づけたマイクロプラントや生分解性の人工毛細血管デバイスまで到達した．

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低侵襲手術ロボットシステム

佐久間一郎

2008 年32 巻3 号 p. 147-152
発行日: 2008年
公開日: 2010/12/13

DOIhttps://doi.org/10.3951/sobim.32.147

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低侵襲手術（ Minimally Invasive Surgery）とは，腹腔鏡手術などの内視鏡手術と考えられることが多い．このような手術の支援には狭い空間で多自由度の精密な動きを実現し，術野の観察の自由度，患部の操作自由度を向上するために，外科処置操作を支援するロボットマニピュレータは有用な手術器具として機能する．一方，低侵襲治療とは，「必要最小限の侵襲で，目的とする病変の治療を行うこと」であり，正常組織にはできるだけ障害を及ぼさず，病変部位のみを選択的に治療する標的治療もある意味で低侵襲手術とみなすことができる．各種医用画像診断技術，生体計測技術，ロボット，物理エネルギー集束治療技術を融合し，患者体内の標的部位への治療手段の運搬技術開発することにより低侵襲精密標的治療技術開発が推進されるものと期待される．

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腹腔内組立式ハンド

小俣透

2008 年32 巻3 号 p. 153-157
発行日: 2008年
公開日: 2010/12/13

DOIhttps://doi.org/10.3951/sobim.32.153

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著者らはトロカールから挿入できない様々な形状を腹腔内で組立てることを提案し，手の形状をした斬新な腹腔鏡下手術用組立式ハンドを提案してきた．この組立式ハンドにより大型の臓器の把持・圧排等が可能になる．腹腔外の手元部から先端に連結した指部へ動力を伝達する必要があり，その動力伝達にはロッド，ワイヤ，歯車，水圧およびそれらの組み合わせを用いた様々な方法が考えられる．組立にも様々な方法が考えられる．本解説では組立式ハンドの開発目標，これまでに開発してきたハンドの組立方法，動力伝達方法を解説するとともに，今後の課題について述べる．

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研究

異なる投球速度に対する野球の打撃動作に関するキネマティクス的研究

高木斗希夫, 藤井範久, 小池関也, 阿江通良

2008 年32 巻3 号 p. 158-166
発行日: 2008年
公開日: 2010/12/13

DOIhttps://doi.org/10.3951/sobim.32.158

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本研究では，球速の異なるボールに対する野球の打撃動作の特徴を明らかにすることで，打撃の正確性に影響を及ぼす動作要因について検討することを目的とした．球速の異なるボール（ 75km/h，100km/h，125km/h）を被験者に打撃させ， 3次元自動動作分析システムを用いて動作を計測した．打撃の正確性を評価する指標としてインパクト角を用いて，身体の並進および回転動作と打撃の正確性との関連について検討を加えた．その結果，ボール速度が大きい条件（ 125km/h）においては，身体重心の並進移動距離を小さくするとともに，上胴部およびバットの回転動作範囲を小さくすることが打撃の正確性を高める動作であると考えられた．さらに，体幹の捻り角度および捻り戻しの角速度の最大値にはボール速度条件による有意な差は認められなかったため，これらの動作はボール速度に関わらずスイングに必要な動作であると考えられた．

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連載

使いたい！教えて最新技術：動作解析装置編―Motion Analysis社製 MAC 3D System編―

青木慶

2008 年32 巻3 号 p. 167-172
発行日: 2008年
公開日: 2010/12/13

DOIhttps://doi.org/10.3951/sobim.32.167

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