近年，脳卒中患者の上肢麻痺に対する訓練として，様々な上肢ロボットが開発されている．今回紹介する上肢訓練ロボットReoGo は，患者が運動学習を進める上で重要な観点である多様な動作のバリエーションと，細やかなアシストレベルの段階付けが可能である．既に海外でもその有用性が示唆されているが，筆者らの脳卒中患者56 名を対象とした回復期におけるPROBE 法の介入研究では，通常のリハビリテーションにReoGo を併用した群が自主トレを併用した群よりも上肢の運動機能に改善がみられた．ロボットの運用方法としては，療法士によるリハビリテーションと併用することで，対象者の生活に良好な影響をもたらすことができると考えられる．

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上肢運動用ロボットシステムKINARM は，①疾患や損傷による中枢神経系の機能障害の程度を，上肢運動の巧緻性から評価すること，②実験的に運動環境を変化させたときの身体適応を調べることで，運動制御や運動学習に関わる神経メカニズムを解明すること，の二点を目的に開発された．KINARM は感覚機能，運動機能，認知機能を同時に評価できるという特長をもち，これらの評価は既存の臨床評価手法と比較して客観性や鋭敏性の点でも優れている．KINARM の高精度な計測機能や柔軟な制御システムは，運動データをもとにリアルタイムに解析や介入をおこなう行動学的実験においても欠かせないものであり，運動制御や運動学習に関わる神経科学的研究の発展に大きく貢献してきた．今後，神経科学的研究で得られた知見をリハビリテーションに組み込んでいくことが期待される．

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筋ジストロフィー，頚髄損傷，ALS などにより上肢に障害を有する人は，日常生活全般を介助者からのサポートに依存している．この状況では，自立生活やプライバシー確保が困難となる．この状況を改善するために，1960 年代から各国で自立生活支援を目的としたロボットアームの開発が進められている．本稿では，2006 年から（独）産業技術総合研究所で開発されている，上肢に障害を持つ人の自立生活を支援するロボットアームRAPUDA を紹介する．RAPUDA の大きな特徴のひとつは，他のロボットアームと異なり，肘関節を持たない機構を採用しており，高い本質安全を確保している点である．

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リハビリテーション医療において，脊髄損傷対麻痺者の歩行再建は重要な課題である．筆者らが開発している歩行補助ロボットWPAL（Wearable Power-Assist Locomotor）は，従来の内側系歩行補助装具を発展させたロボットであり，患者に自立した快適な歩行を提供する事を目的としている．その設計概念は，車いすとの簡便な併用を中心としたものであり，対麻痺者が日常生活で使用する上で多くの利点を有する．本稿では，従来の歩行補助装具および歩行補助ロボットの問題点について概説した後，WPAL の基本概念，設計，歩行性能について述べる．

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近年，ロボティクスを採用した様々な歩行アシスト機器が開発され，医療や介護などの現場において既に実用化されている．機器の形態やアシストの方法など，現在では様々な種類が存在するが，これらすべての先駆けとなったのは，歩行研究において著名なスイス・Balgrist 大学の研究グループによって開発されたLokomat だろう．本稿では，Lokomat の仕様や特性に見る，ロボティクスを用いた歩行アシスト機器を使用する意義や目的，さらには今後の課題について，近年明らかとなってきた生理学的知見なども交えて議論したい．

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リハビリテーションおける歩行訓練を支援するロボットは，ニューロリハビリテーションの一手段である部分免荷トレッドミル歩行訓練を実践できるモデルとして臨床導入が試みられている．歩行支援ロボット（Gait Assistant Robot; GAR）もその一つで，ハーネスを使用せず全荷重に近い負荷が早くから可能な点が特徴的である．工学サイドと連携で多くの改良改修を行って臨床に導入したGAR での臨床研究では，歩行能力と健側筋力の改善が通常の訓練より有利であった．しかし，他の支援ロボットの臨床研究は，相反した結果を示している．今後，有効なロボット支援歩行訓練を確立するには，訓練方法の工夫が必要であると思われる．

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本研究は，歩行中のつまずきやすさに関連すると考えられる，つま先位置の鉛直方向の知覚特性に着目し，被験者本人が知覚しているつま先の位置と，実際のつま先の位置との誤差を定量的に評価した．実験では10 名の若年健常者に対し，足元が見えないように視界が遮蔽された状態で，被験者の3[m] 前方に提示した高さ提示用の試験片と同じ高さまでつま先の高さを合わせるよう指示した．被験者本人が，自分のつま先の高さが試験片の高さと同じになったと感じた時点で実際の高さとの差を計測し，試験片の高さ及び利き足か否かについて恒常誤差を分析した．その結果，試験片の高さが高くなるほど恒常誤差は負の方向に大きくなる傾向が確認された．またこのような傾向は，先行研究で報告されている関節位置覚の知覚特性と一部整合性がとれることも確認された．以上のことから被験者がつま先を高く持ち上げるほど，「自分が思ったよりも足が持ち上がっていない」状態が顕著となる傾向が示唆された．

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The purpose of this study is to identify the effects on physical ability among the people who are doing physical activities constantly. This study was done by a 8-year-follow-upresearch which examined 8 middle- aged people, who had done physical exercises often, by comparing the changes of their high speed motion test before and after 8 years. The tests included analysis of motion in 15-second stationary step motions and muscle strength measurements of hip flexion in sitting position. The motions of 8 middle aged subjects were videotaped with a video camera operating at 60 Hz. The changes of perpendicular displacements, step rate, velocity, and coefficient of variation in the stepping motions were calculated and a comparative study was done between now and 8 years ago. Only little change could be found in body weight both men and women, which shows that constant and periodical exercises could prevent them from becoming obesity. Muscle strength increased in most of the subjects, and it is only a small gap among those whose muscular strength decreased compared with 8 years ago. Although step rate of the stepping motions was slightly decreased, perpendicular displacement in its motion was significantly increased. Velocity of leg motion in 5 of the subjects was increased. Spatial stability of motion in the stepping motions was significantly improved in most of the subjects. And also, time stability of motion in some of the subjects was improved. According to this study, it was suggested that constant and periodical sport activities could improve as well as maintain velocity and stability of motion of body movements.

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In order to consider visual inspection utilizing peripheral vision, this paper examines the inspection times that affect defect detection. The gaze duration and the distance between defect and point of gaze are experimental factors in determining the inspection time. As the result, in case of a large sized defect, the detection rate is high regardless of the gaze duration and the distance between defect and point of gaze. In case of a small sized defect, when the gaze duration is longer and the distance between defect and point of gaze is closer, the defect detection rate is higher. Moreover, as the result of conducting multiple linear regression analysis about the experiment factors, it is obtained that judging from standardized partial regression coefficient of factors, higher defect size, less the distance between defect and point of gaze, higher gaze duration, is proved to improve defect detection.

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