360度の全

カメラの高性能化により、その活躍の場が広がっている。全カメラよる3次元距離推定が実現となれば、短時間で360度の広範囲で3次元形状計測が可能となる。本研究では、全カメラ画像によるステレオカメラを実現し、非接触の360度全3次元形状計測の実現を目指す。本稿では、実験システムの構築及び問題点を述べる。

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本研究は，

に関する高等学校第1学年の生徒の認識状態を把握するものである．具体的には，質問紙法により用語“”に関する認識調査を行った．得られた主な知見は以下のようになった．(1) という用語に関して，「聞いたことがない」と答えた生徒が30％以上も存在したこと．（2)という用語を聞いたことがあると答えた生徒であっても，という用語に関して科学的に正しく理解している生徒は皆無であったこと．（3）という用語に関する生徒の回答は多様であり，計13類型に分類できた．

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There is a Mercator's globe in the collection of Tenri Library, Nara Prefecture. This was made at Louvain, Belgium, in 1541, and the following two points are worthy of notice.
1) Loxodromic lines were drawn, which later was developed into the Mercator Projection.
2) Several stars in the main constellations were indicated, which had been the original idea of his teacher, Gemma Frisius.

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施業計画作成のために行う森林調査（標準地調査など）の効率化を目的に、演者らはこれまでも森林内で撮影した全

画像を活用した森林資源量（材積）の推定手法の開発に取り組んできた。

　本研究では、スギ人工林において低コストで取得できる全

画像から材積と原木品質を推定するため、深層学習（全画像AI）を利用した技術開発を行った。さらに、実際の林分での実測値との比較による精度検証、および作業の効率性の検証を行い、現場実装に向けた検討を行なった。

　全

画像AIは、林内で撮影した全画像（リコー社のTHETA SCを使用）から、半径12.6m（面積500m²）の範囲内の立木材積と、原木品質（A材，B材，C材の比率）を推定するものである。本研究ではこのシステムを施業計画段階で使用することを想定し、林齢、立木密度などの条件を変えた複数の林分で精度と面から検証した。また、近年のUAVの性能および活用技術の急速な進展を踏まえ、UAVに全カメラを搭載して撮影する運用の可能性についても検証した。本研究は農研機構生研支援センター「イノベーション創出強化研究推進事業」の支援を受けたものである。

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　演者らは、手持ちカメラにより林内で撮影した全

画像から林分材積を推定するための深層学習モデル等の開発に取り組んでいるが、近年、UAVを用いた林内全画像の取得が比較的容易に可能となり、材積推定を含む各種用途に活用できるようになってきたと考えられ、その実用度について評価を行ったので、その結果を報告する。　DJI社製 Mavic2Pro等3機種のUAVを評価対象とし、林内運用のための基本的な機能の評価として、林内での操作性、衝突回避機能、機体位置計測機能等について評価した。また、全画像取得作業等に関する評価として、撮影地上高の違いによる全画像の特性や、1回のフライト（1本のバッテリー）で取得できる全画像の点数、調査の所要時間、取得画像の画質等を検証し、森林調査への活用の可能性について評価した。　本研究は農研機構生研支援センター「イノベーション創出強化研究推進事業」の支援を受けて行ったものである。

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近年、一度の撮影で360°すべての方向が撮影できる全

カメラが注目されている。本研究では全カメラ「RICOH THETA S」で撮影した全画像から植被率を数値で求められるか検討した。京都市左京区の宝ヶ池公園の尾根、斜面、谷部で、撮影高度(1.2ｍ、1.6ｍ)、プロットサイズ(3ｍ、5ｍ、7ｍ、10ｍ)で撮影した計24枚の全画像から画像解析によって推定植被率を算出した。そして、現地調査で得た目視植被率と比較した。画像解析は、まず全画像を切り取り、編集可能なJPEGイメージとして保存した。その画像の彩度、明るさ、コントラストを上げ、RGB成分毎に分割した。分割したgreenの画像からredの画像を引き算し、その画像からフリーソフト「CanopOn2」を用いて植被率を推定した。その結果、最大誤差10.2、最小誤差0、RMSE4.955となった。また、プロットサイズが7ｍの時に誤差が小さくなる傾向がみられた。地形により誤差の違いが見られたため、更に推定方法を改良していく必要がある。

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本研究の目的は ，ヘッドマウントディスプレイ （HMDHMD）を用いた全

画像の提示による実空間再現性について ，実験的に検証することであった ．研究協力者 30 名を ３群に分け ，ラテン方 格 法を用 いて ，HMD 提示 ，全提示 ，静止画提示の ３条件を比較させた ．実空間再現性の評価を空間記憶テスト ，空間平面再現テスト ，空間把握活動時間を用いて行った結果 ，HMD 提示と全提示は ，静止画提示に比べて評価が高いことが明らかになった ．また ，印象評価の結果から ， 全画像の提示に HMD を用いることによって ，現実感と没入感が向上する ことや ，実空間がわかりやすく再現され ，雰囲気も感じやすくなることが明らかになった ．

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学習時に初めて見る図から立体をイメージしにくい．空間認識が学習するときの障壁になっていると考えられる．空間認識を容易にする教材を使い，直接体験により，いろいろな角度から，

上の天体の日周運動や年周運動などの現象を観察し実験することが重要である．生徒一人ひとりが体験できる，モデルを使った観察・実験を開発した．壮大な時間と空間を目の前で再現でき，緯度，方位などが可視化されている．自分の手で使うことができるように，二人に1 組配布することを想定する．一人で扱いやすいサイズとし，一連の実験は同じ形式で行えるようにする． グループで対話し，自らの手を動かして取り組み，知識及び技能を習得していく姿が見られるようになった．モデル対する肯定感も高かった．生徒自身も直接体験の重要性に気づいた．二次元平面の図や映像を見る間接体験は，接体験の後で行うほうが学習の効果が出やすいと感じた．

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透視

儀にどのようなウェアラブルカメラを組み込むと，儀を外から観察しながら，想像に頼ることなく儀の内側からの様子も観察できる教具として利用可能なのかを判別するために，Wi-Fi接続により遠隔操作可能なウェアラブルカメラによる透視儀内部からの映像の差を確認した．総じてカタログスペック上の画角が大きいものほど実際に確認できる映像の視野が広く，対角画角が185°以上となっているような，できる限り広角で撮影できるウェアラブルカメラが望ましいことが分かった．ただしカタログスペックが同じであっても，得られる画像の視野の広さが同じとは限らないため，実際に得られる画像や透視儀への取り付け方法を確認する必要がある．画角が狭い安価なウェアラブルカメラに安価な広角レンズを取り付けるというような簡単に思いつく工夫では視野の狭さは改善しなかった．実際に使用する際には白飛びを防ぐため，照明をつけなくても儀上の文字が読める程度の明るさの部屋で使用し，窓の外の明るさが画像に影響しないようにする必要がある．

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　本研究は，住宅建築現場で働く新人作業者に，360度映像を用いたハザード知覚訓練を実施することを想定し，メディア形態と提示装置の4つの組み合わせ（全

静止画・ヘッドマウントディスプレイ（以下，HMD）条件，全動画・HMD条件，全静止画・PCモニタ条件，2D静止画・PCモニタ条件）の訓練効果と主観的負担を比較した．訓練効果について危険情報の内容の記憶課題はどの実験条件も成績が良かったが，ハザード位置の記憶課題は2D静止画・PCモニタ条件の成績が悪くメンタルワークロードも高かった．臨場感は実験条件により異なったが臨場感と危険感に有意相関はなかった．映像酔いはどの実験条件も評価値が低かった．以上から訓練状況別に360度映像を用いたハザード知覚訓練の効果的なメディア形態と提示装置の条件を提案した．

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In this paper, we proposed a method to fix the point of views (POVs) of equirectangular format videos, which is captured by omnidirectional cameras embedded in a ball, to an arbitral direction even if the ball is rotating. Feature points are extracted from an entire omnidirectional image and the camera's pose is estimated by feature matching and the 5-point algorithm. The POV of the current frame is modified to the one of the initial frame by applying the product of estimated rotation matrices between all of adjacent frames up to the current. The proposed method is not limited to our ball prototypes and can be applied to any omnidirectional videos taken with different camera systems.

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学習時に初めて見る図から立体をイメージしにくい．空間認識が学習するときの障壁になっていると考えられる．生徒一人ひとりが直接体験し，いろいろな角度から，

上の天体の日周運動や年周運動などの現象を観察し実験することが重要である．それに適した，二人に 1 組配布し，生徒一人ひとりが観察・実験できるモデルを開発した．このモデルを用いて中学校理科の実践授業を行い，その学習効果を事前事後テストにより調査した．テストでは透明半球，地球と太陽，日周運動，年周運動についての理解度を尋ねた．初期の分析結果として事前事後の正答率とその変化についてまとめた．透明半球の見え方の理解と「天体の動きと地球の自転・公転」の学習の間には関連が見出されていない．

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In this paper, a novel method for 6 degrees of freedom (DoF) localization of a single spherical camera in a man-made environment is proposed. Taking advantage of the various line features that are usually present in such an environment, a technique to match the 2D line feature information inside a spherical image to the 3D line segment information available in a known 3D model of the environment is developed. There are two main challenges to be overcome. First is the detection of the line feature information in a spherical image and its abstraction into a descriptor that is compatible with the 3D line feature information in the model. Second is to evaluate similarity of the line feature information from the 2D image and that from arbitrary 6 DoF poses in the 3D environment model in order to localize the camera. To deal with the former, a randomized hough transform with spherical gradient-based filtering is used to accurately detect line features in the image and create a line feature descriptor. The same descriptor is created from arbitrary 6 DoF poses in the 3D model. Then, to deal with the latter, the Earth Mover's Distance (EMD) is used to evaluate their similarity. The proposed method was evaluated in a real environment with its 3D model. The results demonstrated that it can effectively estimate the 6 DoF pose of a spherical camera using a single image.

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