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*村上 弘記, 鈴木 章太郎, 三浦 雄一, 渡辺 将旭正, 渋川 文哉, 前田 宗彦, 大橋 塁, 金島 義治, 上野 光, 早瀬 幸知
会議録・要旨集
フリー
In the post-disaster restoration works, many remote and unmanned construction technologies have been used. Recently, disasters at river edge or shallow water place are increasing and remote and unmanned construction technologies which are effective in these environments are expected.
We are joining the project that aims to develop a remotely controlled heavy carrier robot, and the unmanned construction system using the developed carrier for the reduction of disaster damages and for the facilitation of early restoration at shallow water environment.
This paper describes developing of prototype machine for the remotely controlled shallow water heavy carrier robot. The carrier needs to be amphibian for extending its reach. The heavy carrier robot was able to drive in 1.5m depth water by remote operation.
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トライボロジスト
2018年
63 巻
10 号
725-726
発行日: 2018/10/15
公開日: 2018/10/15
ジャーナル
認証あり
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図子 秀樹, 花田 和明, 出射 浩, TRAIM実験グループ
日本物理学会講演概要集
2006年
61.2.2 巻
25aQA-7
発行日: 2006/08/18
公開日: 2018/03/03
会議録・要旨集
フリー
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池田 亮介, 東井 和夫, 竹内 正樹, 伊藤 隆文, 鈴木 千尋, CHS実験グループ
日本物理学会講演概要集
2006年
61.2.2 巻
25aQA-6
発行日: 2006/08/18
公開日: 2018/03/03
会議録・要旨集
フリー
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江尻 晶, 大迫 琢也, 辻村 次郎, 島田 喜行, 高瀬 雄一, 鳥居 祐樹, 佐々木 真, 東條 寛, 増田 鉄也, 奴賀 秀男, 住友 信幸, 海永 壮一朗, 杉山 純一, 辻井 直人
日本物理学会講演概要集
2006年
61.2.2 巻
25aQA-5
発行日: 2006/08/18
公開日: 2018/03/03
会議録・要旨集
フリー
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浅井 朋彦, 鈴木 章太郎, 永田 正義, 小口 治久, 平野 洋一, 木山 學, 榊田 創
日本物理学会講演概要集
2006年
61.2.2 巻
25aQA-4
発行日: 2006/08/18
公開日: 2018/03/03
会議録・要旨集
フリー
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矢野 善久, 渡邉 将, 吉田 善章, 森川 惇二, 齋藤 晴彦, 鈴木 順子
日本物理学会講演概要集
2008年
63.1.2 巻
26aQF-5
発行日: 2008/02/29
公開日: 2018/03/03
会議録・要旨集
フリー
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浅井 朋彦, 鈴木 章太郎, 東 晃由, 小口 治久, 永田 正義, 木山 學, 平野 洋一, 榊田 創
日本物理学会講演概要集
2008年
63.1.2 巻
26aQF-4
発行日: 2008/02/29
公開日: 2018/03/03
会議録・要旨集
フリー
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三瓶 明希夫, 大木 健輔, 池添 竜也, 恩地 拓己, 村田 健一, 島津 弘行, 山下 哲生, 政宗 貞男, 比村 治彦
日本物理学会講演概要集
2008年
63.1.2 巻
26aQF-3
発行日: 2008/02/29
公開日: 2018/03/03
会議録・要旨集
フリー
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政宗 貞男, 三瓶 明希夫, 池添 竜也, 恩地 拓己, 村田 健一, 大木 健輔, 島津 弘行, 山下 哲生, 比村 治彦
日本物理学会講演概要集
2008年
63.1.2 巻
26aQF-2
発行日: 2008/02/29
公開日: 2018/03/03
会議録・要旨集
フリー
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小林 進二, 佐野 史道, 水内 亨, 長崎 百伸, 岡田 浩之, 村上 定義, 鈴木 康浩, 近藤 克己, 中村 祐司, 金子 昌司, 本島 巌, 渡邉 真也, 野作 雅俊, 松岡 諭史, 山本 聡
日本物理学会講演概要集
2007年
62.1.2 巻
18pQA-14
発行日: 2007/02/28
公開日: 2018/03/03
会議録・要旨集
フリー
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高橋 裕己, 宇藤 裕康, 竹内 正樹, 池田 亮介, 磯部 光孝, 横山 雅之, 鈴木 千尋, 小川 倫明, 田中 豊, 青山 裕司, 武永 真帆子, 東井 和夫, 岡村 昇一, 岡本 敦, 神藤 勝啓, 北島 純男, 笹尾 真実子
日本物理学会講演概要集
2007年
62.1.2 巻
18pQA-13
発行日: 2007/02/28
公開日: 2018/03/03
会議録・要旨集
フリー
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横井 喜充, Robert Rubinstein, 吉澤 徴, 伊藤 公孝, 伊藤 早苗
日本物理学会講演概要集
2007年
62.1.2 巻
18pQA-12
発行日: 2007/02/28
公開日: 2018/03/03
会議録・要旨集
フリー
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平野 洋一, 榊田 創, 小口 治久, 木山 學, 山家 清之, 島田 壽男, L. Frassinetti, 浅井 朋彦, 永田 正義, 鈴木 章太郎, D. Terranova, F. Auriemma, 波多江 仰紀
日本物理学会講演概要集
2007年
62.1.2 巻
18pQA-10
発行日: 2007/02/28
公開日: 2018/03/03
会議録・要旨集
フリー
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*渋川 文哉, 渡辺 将旭, 村上 弘記, 金島 義治, 上野 光, 早瀬 幸知
会議録・要旨集
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The prototype machine for the remote-controlled heavy-carrier robot for shallow water has been developed. The robot is in the actual validation phase in the site of disaster recovery. This fiscal year we conducted a test to run by remote control in the actual disaster restoration site.
In this paper, we describe the result of measurement of wireless communication strength. The communication strength are displayed on travel path of the prototype machine. These results are expected which indicates the guideline of wireless communication equipment positions and travel path of working machines.
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片岡 木太郎, 木村 仁, 伊能 教夫
会議録・要旨集
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This study proposes a new flexible mechanical system using hydraulic skeleton. With this system, flexible bags are used as hydraulic skeletons. In our former system, the output force is not high because of low durability of the bags which are made of soft urethane rubber. To increase the output force, this study reinforces the bags for durability enhancement. The bag is reinforced by polyester (C-type) or aramid (D-type). The rupture pressure is 0.80MPa in D-type and 0.44MPa in C-type whereas 0.06MPa without reinforcement type. Estimated maximum torque of D-type is 6.90Nm whereas maximum torque of the former type is 0.23Nm.
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木村 仁, 丸山 大輔, 鈴村 紘司, 伊能 教夫
ジャーナル
フリー
This study proposes two types of innovative ciliary actuators with a hydrostatic skeleton. Fluid bags work as a flexible ciliary actuator with controlled inner pressure. A one-way motion actuator uses the difference of friction coefficients between two ground contact faces of the fluid bag. A reciprocal motion actuator is composed of one main bag and two sub bags. Both driving principles are confirmed by driving experiments with prototypes. This study also discusses a flexible ciliary actuator sheet that uses the multi layer piping method. To determine the fluid bag shape, stress concentration is analyzed by nonlinear finite element analysis using the software ABAQUS. The optimum fillet radius at the corner is calculated from the analytical result. The manufacturing method of embedded piping is also discussed. In experiment, the prototype actuator sheet moved at 3mm/s with a 12mm cilia length.
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木村 仁
年次大会
2011年
2011 巻
F112001
発行日: 2011/09/11
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
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The purpose of this study is to build a flexible mechanical system with a hydraulic skeleton using flexible bags. Such flexible system has advantages such as reducing collision risk, adaptive deformation against environment and dealing with fragile objects. The main components of this system are two types of flexible bag. One is a structural bag with constant inner pressure. The other is an actuator bag with controlled inner pressure. This study introduces several applications of the flexible system as follows; a flexible robotic arm, a hermetically sealed mobile robot with double roped structure and a ciliary actuator sheet. To design such systems, it is necessary to estimate both structural deformation and driving force. Although numerical analysis of flexible bags is difficult because of large nonlinear deformation, this study analyzed structural strength and driving force of flexible bags with the nonlinear finite element analysis software ABAQUS. The stress concentration dependency on the bag shape is described and the driving force is calculated including the large deformation.
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池谷 毅, 大塚 貴駿, 稲津 大祐, 岡安 章夫
ジャーナル
フリー
橋脚の存在が橋梁上部工に作用する津波力に与える影響を明らかにすることを目的として,水理模型実験および数値解析を実施した.水理模型実験では,ゲート急開法により発生させた段波を模擬津波として用いた.浸水深および橋脚による阻害率をパラメータとして変化させ,橋脚周辺の津波変形および上部工に作用する津波力を計測した.数値解析では,橋脚をポーラスメディアとしてモデル化して,VOF法により津波変形実験を再現した.検討の結果,阻害率が大きくなるにつれて,最大浸水深が増大すること,橋梁上部工に作用する鉛直力も増大することが明らかになった.特に,浸水深が大きい場合は,橋脚から発生する反射波の影響等で,上部工に作用する鉛直力が浮力よりも大きくなることがわかった.
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宇野 喜之, 岡安 章夫
ジャーナル
フリー
津波による人的被害の低減には,地域が持つ避難特性や津波浸水特性を踏まえた行動が有効である.本研究では,異なる規模の津波による浸水域の重ね合わせ図を事前情報とする避難経路探索ツールを開発した.ケーススタディ地域には伊豆半島西部の市街地を選定し,駿河トラフで発生するMw8.1~Mw9.1と推定される4つのモデル津波を対象とした浸水計算を行い,異なる津波浸水規模での提案ツールの効果の現れ方を調べた.提案ツールと従前の最短経路方法による結果を比較し,浸水規模の小さい津波では,提案ツールによる被害軽減効果が顕著にみられた.一方,浸水規模が大きい場合は,提案ツールによる効果が日中と夜間の被害率の差と比べて小さく,夜間時の避難は難しいこと,特に避難開始時刻による影響が大きいことが確認された.
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