IPIN 2017: The 8th International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation

開催情報

• 日程   2017年9月18日（月・祝）～21日（木）
• 場所   北海道大学 学術交流会館（北海道札幌市）
• 主催   IEEE Advancing Technology for Humanity，北海道大学大学院　情報科学研究科
• 後援   北海道，札幌市，SECOM

1. はじめに

アイピン（IPIN: International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation）と呼ばれる屋内測位と屋内ナビゲーションに関する国際会議が，2017年9月18日からの4日間，北海道大学 学術交流会館にて開催された^注1）。2010年にスイスのチューリヒ工科大学で記念すべき第1回のIPINが開催され，今回は8回目を数える。屋内測位と屋内ナビゲーションというある種非常に狭い研究分野を扱っているにもかかわらず，40以上の国や地域から370名以上が参加し大盛況であった。しかも，その7割以上が海外からということで，真の国際会議であったともいえる。

レギュラーペーパー（RP）が156件，速報（WiP: Work-in-Progress）が75件の計231件が投稿され，厳正なる査読の結果，106件のRP，66件のWiPの計172件が採択された。図1，図2に，それぞれ国・地域別の投稿数，採択件数を示す。また，84件の口頭発表（基調講演，特別セッションを含まず），81件のポスター発表が，3日間にわたって行われた。Google h-indexは，2017年10月現在で26となっており，同分野では最高レベルとなっている。

図1 国・地域別の投稿数

図2 国・地域別の採択件数（左：RP，右：WiP）

2. 基調講演

本会議では2件の基調講演が企画された。まず，Maria Garcia Puyol 氏（Google）が，「Accurate 3D indoor location during emergencies」というタイトルで，緊急時の高精度測位の必要性やその実現方法について講演した。現状よりも1分早く通報者まで到達できれば，年間1万人の命を救うことができる。そのため，米国ではロードマップが示されており，たとえば，2020年までに80％以上の携帯端末で50m以内の位置の絞り込みができ，50％以上の携帯端末で高さ方向の測位ができることを目標としている。Google（Android）では，ロードマップ上の各目標を前倒しして達成しているそうである。

2件目の基調講演では，高木啓伸氏（IBM東京基礎研究所）と貞清一浩氏（清水建設）から，彼らが開発を進めている視覚障害者向け屋内ナビシステムとその実証が紹介された。タイトルの「Indoor turn-by-turn navigation for the blind」にもあるように，視覚障害者向けのナビシステムのためには，屋内においても逐次進路情報を提示していくことが求められる。HULOPプロジェクトで開発されたiOSナビアプリ「NavCog」ではそれが実現されており，BLE（Bluetooth Low Energy）のFingerprinting（電波強度の分布）を用いた手法，PDR（歩行者自律航法），マップマッチングに基づく統合測位アルゴリズムや，IBMのWatsonを活用した音声対話インターフェースなどが実装されている。測位精度は誤差が平均2m程度と実用性の高いものとなっており，東京のショッピングパーク・コレド室町での実証では，多くの被験者からよい評価を得たということである。

NavCogを用いるには，事前準備作業として現地調査によるFingerprintingの収集が必要とされる。電動車いすを用いた収集システムの開発によりその高解像度化と効率化がなされ，約2万1,000㎡の現地調査は12時間程度で済んだそうである。ただし，店舗の営業等の邪魔にならないように，また，閉じたシャッターなどの影響を受けず営業時間帯と似たような電波状態での現地調査をするには，朝の3時間のみが調査時間帯となるため，調査は計4日に及んだそうである。

3. 口頭・ポスターセッション

口頭セッションは，6つの特別セッション（シームレス位置情報サービス：準天頂衛星から屋内位置情報サービスまで，標準化と視覚障害者向け屋内ナビ，IPINでのセキュリティー，位置情報サービスでの価値創造，最優秀論文候補，競技会）と，12カテゴリー（ワイヤレスセンサーネットワーク，UWB（Ultra-wideband），超音波，磁気，光学/コンピュータービジョン，マルチIMUs（Inertial Measurement Units），ハイブリッド，SLAM/サイトサーベイ，マッピング，評価，車両/ロボット，応用/文脈）の一般セッションから構成された。

ポスターセッションでは，一部のRPと全てのWiPの著者が発表を行い，終始活発な議論が展開されていた。最優秀論文，最優秀ポスターの各賞は以下の通りであった。

最優秀論文賞：Janis Tiemann and Christian Wietfeld, "Scalable and Precise Multi-UAV Indoor Navigation using TDOA-based UWB Localization"

最優秀ポスター賞：Muhammad Usman Ali, Soojung Hur and Yongwan Park, "A step towards effortless Indoor Positioning System using RSSI based Path Loss Model Maps"

4. 競技会

IPIN 2017 Competitionでは，以下の4つの課題（Track）に分かれて競技会が行われた。

Track 1では，スマートフォンでできることは何をしてもよく，Track 2では，PDRであればどんなハードウェアを使ってもよいという規定となっていた。Track 1と2では，学術交流会館の1階と2階にルートを設定し，ルート上の計54か所のキーポイントで測位誤差を計測した。Track 3では，3つの建物で計測された各種センサーデータログやフロアマップが競技者に提供された。

Track 4は，PDRベンチマーク標準化委員会が主催したもので，PDR Challenge in Warehouse Pickingという別名も付けられた。実際の業務中のピッキング作業員が装着したスマートフォンで計測された10軸センサー，BLE情報，WMS（倉庫管理システム）の実績データ，フロアマップが競技者に提供された。図3は，Track 4の表彰風景である。

Track 1から3では，各測位誤差の累積分布で評価した。勝敗は，第3四分位数（累積が75％となった際の誤差）が用いられていたが，75％に明確な理由があるかは不明であった。また，Track 4では，測位精度だけではなく，動きの自然さに関する指標や倉庫業務に適した指標も含む総合指標で勝敗を競った。競技会では，この総合指標の出し方が適切だったかどうかの議論でも盛り上がっていた。

図3 コンペの表彰式の様子

5. 企業展示

9月20日と21日の2日間，会場中央ホールにおいて企業展示が開催された。国際学会は基本的に英語でやりとりをする場ではあるが，今回は最終日に日本語ワークショップも開催され，国内外のインドアロケーションビジネス関係者・技術スペシャリストが多く集まることが期待され，17団体もの出展があり大盛況であった（図4）。学会セッションの合間の時間帯においては展示会場に多数の関係者がブースを見回る光景がみられた。最終日の後半においても国内の関係者が多数参加しており，最後までにぎわっていたという印象である。

展示に関しては筆者の主観ではあるが，いくつかの分野に分けて解説する。

• 測位技術・測位プラットフォーム
• 　屋内測位に特化した学会ということで，最先端の測位技術，または位置情報を提供するプラットフォームが紹介されていた。株式会社ユビセンスはUWB受信機2台のみを使った高精度測位デモを行っていた。またフィリップスライティングジャパン合同会社は可視光を使った測位精度数十cmを実現した高精度測位システムを展示していた。おのおの利用条件・環境などは異なるので今後のビジネス展開は非常に興味深い。測位プラットフォームとしては，国際航業株式会社が，さまざまな技術を組み合わせシームレス測位を提供するGenavisというプラットフォームを紹介していた。

• 動態管理システム
• 　測位技術の応用分野の一つには，動態管理が考えられる。今回も動態管理を中心とした展示が多くみられた。東京エレクトロニツクシステムズ株式会社はBLEを使ったT-Hypsという動態管理システムを，株式会社ゼンリンデータコムはHMDとPDRを組み合わせた動態管理システムを展示していた。マルティスープ株式会社は，iField indoorというシステムを展示しており，会場にBLEビーコンを設置し，デモを行っていた。クウジット株式会社はWi-FiとBLEを両方利用できる動態管理・人流システム　DF.sensorを展示しており，会場のリアルタイムのにぎわい度合いを視覚化していた。また，株式会社シーイーシーは RaFLOWという3D表示・動線分析ソフトを紹介していた。

• 3Dマッピング
• 　近年，画像解析・ポイントクラウドを使った3Dマッピングの技術も普及してきた。インドアマップ生成用途・データの収集方法はさまざまではあるが，今回も多くの企業が3Dマッピング系の展示を行っていた。アイサンテクノロジー株式会社は，大規模点群編集ツール WingEarthを展示していた。アクアコスモス株式会社/株式会社岩根研究所は，3次元映像地図による車両自己位置標定技術を紹介していたが，画像解析を使った屋内測位も開発している。株式会社構造計画研究所は，NavVisという専用トロリーを用いた屋内向け3次元デジタルプラットフォームを展示し，会場の3次元マップをその場で生成するデモを行っていた。株式会社U's Factoryは，mm単位の誤差で行える3Dモデル制作サービスについて展示していた。こちらは市販の全天球カメラやドローンを用いて撮影した画像を使って3D計測を行う。

• 地図
• 　地図分野においては，ESRIジャパン株式会社が，地図を使った可視化・分析のためのGISプラットフォーム ArcGISを紹介していた。また，株式会社MIERUNEは，OSM（OpenStreetMap）をベースとした独自のデザイン・視覚化を可能とする地図配信サービスを展示していた。
• 　これ以外にも，NPO法人位置情報サービス研究機構（Lisra）はO2O（Online to Offline）マーケティング・地下空間防災・消防救助支援など各種実証実験の紹介，PDRベンチマーク標準化委員会では，物流倉庫内のピッキング作業者測位精度を競うコンテストについての紹介を行っていた。
• 　企業展示の各ブースでは活発な議論と商品・サービス紹介が行われ，国内外から訪れた研究者・技術者の注目を浴びた。今後のビジネスの発展，商品・サービスの向上につながることを期待したい。

図4 企業展示の様子

6. おわりに

先に少し述べたが，最終日の日本語のワークショップも大変好評であった。本会議の各セッションの注目発表の概要を日本語でまとめて聞くことができ，多くの参加者が聴講した。次回のIPINは，2018年9月24日から27日の4日間，フランスのナントで開催が予定されている。

（産業技術総合研究所　蔵田武志／クウジット株式会社　塩野崎敦）

本文の注

注1)  IPIN 2017：http://www.ipin2017.org/