限られたローカル情報に基づく群れ行動の自律的生成

抄録

代表的な群れ行動アルゴリズムにBoidモデルがある。Boidモデルは３つの単純なルールで複雑な振る舞いを表現する。しかし、隣接する個体の正確な位置情報を必要するので、計算機上では問題ないが正確な位置情報が得にくい実環境下では応用が難しい。本研究では、自律移動ロボット等の実環境下での実装を想定し、ローカルな限られた情報のみで群れ行動を生成するアルゴリズムを提案する。