抄録
動物と触れ合うことによる癒し効果を治療に役立てようとするアニマルセラピーの分野では，感染症などの危険がないことから，動物型ロボットにより同様の癒し効果を得るロボットセラピーが注目され始めている．このような動物型ロボットが癒し効果を発揮するためには実際の動物に近い動作をすることが重要である．本報では基本的な動作である「歩行」に着目し，４脚ロボット「ＡＩＢＯ（Ｓｏｎｙ製）」の動物的な歩容生成法について報告を行う．基本的には犬の歩行時の脚軌道と動物学における歩容パターンを規範とし，遺伝的アルゴリズムを用いて歩容の最適化を行うことで動物らしい歩容を生成する．さらに人間の感性を評価に加えることで，より動物らしい歩容の生成を目指す．
