抄録
人の人差指と親指の把持力を増幅する外骨格型支援システムを提案する。この支援システムは安全性を確保する下記の２点について対策を行い、成人男性と同程度の力を安全に発生することが可能となる。まず、支援力の大部分は外骨格から把持物体に直接加わる構造を採用し、その支援力の一部が人の指を介して把持物体に加わることで、過度な応力を避けることが可能となる。また、システムは生体電位に応じて力支援制御と追従制御を切り替えることで、支援が必要な時のみ力支援を行い、それ以外では指の動作を妨げないようにその動作にシンクロさせる。これにより、装着者は器用な作業を実現するだけでなく、支援システムを装着していない時と同様に、把持物体から直観的に素早く手を離すことが可能なる。これらの性能を実機実験により確認する。
