移動ロボットのための全天周視覚システムによる人間指示認識システムの開発と評価

抄録

　近年、ロボットが日常生活において人間と接する機会が増え、より身近になってきている。人とロボットのインタラクションにおいて、ユーザにとって直感的なインタフェースが重要となってくる。例えばロボットのナビゲーションタスクにおいて、ジョイスティックやゲームパッドなどはユーザがロボットの運動機能を理解した上で操作せねばならず、ユーザが操作に慣れるまでに時間がかかる。しかし、指さしは日常生活でしばしば使われているため、人間の直感的な指示が簡単に出来ると考えられる。 　そこで本研究では、魚眼カメラと全方位カメラを組み合わせた水平・垂直にほぼ全周環境を取得可能な全天周視覚システムにより、直感的な指さしによる操作法を提案する。従来ある指示方法との操作性の比較アンケート実験を行い、有用性を確認する。