模倣学習を用いた二脚駆動ロボットの行動獲得
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人間は，他者の行動を観察することで効率良く行動パターンを獲得している．このような行動学習を実現する枠組みとして，模倣学習が注目されている．我々は，これまでに尺取虫型ロボットを対象として単一行動の模倣を実現したが，本研究ではより複雑な二脚駆動ロボットを対象として複数の行動の模倣学習を行い，教示者ロボットと同じような行動を学習者ロボットが獲得することを実現した．まず，モーションキャプチャシステムを用いて，教示者ロボットの動きを観測した．次に，ロボットのダイナミクスを表す逆モデルを構築し，教示者ロボットの行動を実現するモータ出力を推定した．さらに，順モデルを導入することにより，教示者ロボットの行動をモデル化し，自律的な行動生成を可能にした．
