入力飽和と外乱を考慮したデジタル学習制御

抄録

本論文は, 試行の繰り返しによって所期の出力が得られるような入力を獲得するデジタル型の学習制御に関するものである.まず, 従来のデジタル学習制御においては, 入力飽和や外乱が誤差収束特性や制御精度に重大な影響を及ぼすことを解析と数値例により明らかにする.とくにサンプリング時間が短いとき, これが問題となる.ついで, この問題点を克服する新たなデジタル学習制御法を提案し, シミュレーションおよび実験によって, その有効性を検証する.