近年、レーザ測距装置（LiDAR）による計測手法が森林分野に導入され、森林計測にかかる時間・コストの削減や精度向上が期待されている。これまでの航空機レーザ計測では、得られる点群密度は低く、林内の樹幹を十分に捉えることは困難であった。それに対し、無人航空機（UAV）にLiDARを搭載したUAV-LiDARでは、より林冠に接近した計測が可能なため、レーザが林内に小径かつ高密度で照射され、樹幹表面上の点群（樹幹点群）も多数取得できる。このためUAV-LiDARにより樹幹のサイズや形状情報を取得できると期待される。一方、一部のレーザは林冠に遮蔽されるため、樹幹点群の欠損は地上型LiDARと比較して多くなる。また、計測の際には対象林分の上空をUAVが往復を繰り返し林分全体を捉えるよう航路設定するが、往復航路間で点群に位置ずれが生じる可能性がある。本研究ではこれら問題の解決と、樹幹点群の検出と樹幹直径等の形質情報の推定を試みた。往復航路間の点群の位置合わせはIterative closest point法により実施した。また樹幹点群のみを抽出には領域成長法を適用した。抽出した樹幹点群から樹幹直径を推定し、実測値との比較による推定精度の検証を行った。
