抄録
製鉄所や各種工場等の荷役作業に使用されている天井クレーンの運転には、吊り荷の揺れを抑え、かつ目標位置に精度良く運ぶ操作が要求されている。この相反する制御目標に対して、実用上許される精度で制御するには高度な技術が要求されるため、熟練者の介入を必要としていた。そこで、最適制御理論やファジィ技術を用いて、自動化の研究が多くの人々により行われている。しかし、それらの振れ止めや位置決めを同時に制御するものではなく、かつシミュレーションや実験レベルの研究に留まっている。我々は、この天井クレーンの制御にファジィ制御を適用し、振れ止めと位置決めの操作を同時に行うことのできるファジィ協調制御方法を開発した。シミュレーションにより、協調制御の可能なことを確認した後、プログラマブルコントローラに搭載した。そして、実天井クレーンを用いた運用を行い、従来制御方法との比較により、その効果を調べた。その結果、クレーンの固有周期の約2.3倍の時間で精度良く振れ止めと位置決めの可能なことを確認したので、その内容を述べる。
