ペトリネットの概念に基づくファジィアルゴリズムのあいまい状態遷移評価

抄録

「人間らしい」行動決定機能を知能ロボットにおいて実現することを考えた場合、あいまいな状況認識を含む行動シーケンスを表現できることが重要である。そこで筆者らはクリスプおよびファジィ演算が混在するようなシーケンスフローが表現可能なファジィアルゴリズムの概念を用いて、人間に近いマクロ行動決定アルゴリズムをすでに提案している。本論文では、ファジィペトリネット(FPN)の考え方に基づき、ファジィアルゴリズムのフロー全体の表現を行い、これを用いてファジィ真理値トークンの伝搬によりシステムのあいまい性の推移状況を捉えることを試みる。これにより従来困難であったシーケンスルールの多段発火におけるあいまい性の客観的・総合的評価手法を提案する。これを用いると、あいまいさの爆発が起こらないファジィアルゴリズムの設計やシステム挙動解析が可能になる。さらに、自律移動ロボットの行動決定ファジィアルゴリズムを例題として、本手法によるシミュレーションを行ったので報告する。