中国四国支部総会・講演会 講演論文集
Online ISSN : 2424-2764
セッションID: 518
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ピラガス法を用いた視覚フィードバックによる倒立二輪車の安定化(G.S. アクチュエータ,センサーおよび制御,OS4:ダイナミクス・コントロールの基礎とその応用技術)
内田 洋治小河原 加久治
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抄録
倒立二輪車と呼ばれる不安定な系に対して,視覚センサを利用したHough変換での角度検出,ならびにその視覚系の情報処理による時間遅れを補正する方法としてジャイロセンサと加速度センサのセンサフュージョンを用いた角度推定を行う制御システムを構成し,さらに,連続時間システムに対する連続時間法であるPyragas制御を用いて,倒立二輪車の安定化を目指す.
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© 2004 一般社団法人 日本機械学会
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