706 サーボ特性のある一般化内部モデル制御の構成

抄録

本研究では, サーボ特性を持つ内部モデル制御がLQ制御を併用することで, 優れた外乱除去特性を得ることができ, フィードフォワード項の選定を適切にすることで近似非干渉特性や目標値追従特性を有することを示す。また, オブザーバの併用による一般化内部モデル制御の構成方法も提案する。これらの方法が, 従来の最適サーボ系に比べ優れた外乱除去特性と追従性能を持つことをシミュレーションにより確認する。