Virtual Affordance Protocolに基づく組立作業の把持動作生成に関する研究

抄録

組立生産において人間と産業用ロボットが共同して作業を行う場を実現する上で，組立工程の分担や作業空間の分割を適切に計画することの重要性が増している．本研究では，対象物のハンドリングに対して，「作業主体」が「把持情報を埋め込んだ対象物」から仮想的に把持情報を受け取る“Virtual Affordance Protocol”に基づき，把持方法の候補を導出し，作業主体の特性に基づき評価し，適切な把持動作を生成する手法を構成した．