観測空間ダイナミクスの外延を用いた不完全な知覚を有するロボットの行動生成

抄録

センサには計測限界や遮蔽により観測範囲に制限があるが，複数の異なるセンサを組み合わせることでロボットの行動生成範囲を広げることが可能である．本研究では，ロボットに搭載された複数のセンサの観測範囲に制限があり，それらが互いに重なり合わない場合に，推定されたダイナミクスの外延を用いて複数の観測空間を統合する手法を提案する．移動ロボットおよびマニピュレータの動作生成を通じて提案手法の検証を行う．