移動ロボットに対する指示音声の状況依存逐次理解

抄録

音声指示を受けるロボットは，指示の内容だけでなく状況に応じて動作を選択する必要がある．また，話者の発言に対して， 出来る限り即座に反応することが望まれる．本論文では，逐次的に音声理解を行い，ロボットの移動履歴や周りの障害物などの情報から，次にロボットがどう動くべきかを制御する方法を提案する．提案法を3次元シミュレーション環境で動作する対話ロボットに適用した．