マルチモーダルLDAを用いたロボットによる多様な概念の形成

抄録

これまでLatent Dirichlet Allocationをベースに，物体のカテゴリを教師なしで形成する手法が提案されてきた．しかし，これら研究では物体カテゴリの形成を目的としており，色や硬さを表現するカテゴリなどは考慮されていない．本稿では，学習の際にパラメータの異なる複数のモデルを用いることで，多様な概念を形成する手法を提案する．これにより，色や硬さといった概念も獲得することが可能となる．