連続時間スライディングモード制御の離散時間実現上の問題点と考察

抄録

連続時間スライディングモード制御は比較的簡単な制御アルゴリズムで, 外乱, システムのパラメータ変動にロバストな制御系を構成でき, きわめて有効な制御法として評価されている. しかし, これを実際に適用する場合, サンプリング周期ごとにしか制御入力を変更することができず, これがチャタリングや誤差の発生する原因になっている. ここでは, 離散時間系での議論をもとに, サンプリング周期ごとにしか制御入力を変更できない場合に連続時間スライディングモード制御を施すと実際にはどのようなことが生じているのか, また, より良い制御をどのように与えるべきかについて検討する.