斜め視ステレオペア画像による位置特定手法

〜UAVによる遠方広域撮影の提案と検証実験～

抄録

UAV（Unmanned aerial vehicle）による直下視撮影で得られる地表面情報は，地上物の位置や状況を示 せるため，災害監視をはじめとした多岐にわたる用途で利用が進められている。さらに，UAVから対 象を斜め下方向に俯瞰した撮影方法（斜め視撮影）では，遠方から対象を含む広範囲の撮影が可能であ る。しかし，斜め視撮影の利用は目視確認としての限定的な利用に留まっている。斜め視撮影により地 上物の位置を正確に特定できれば，UAVのさらなる活用や利用促進が期待できるが，実現には具体的 な解析手法の確立が必須である。本研究では，斜め視観測による地上物の位置特定手法を確立させるこ とを目的に，解析写真測量に基づく斜め視ステレオペア画像の解析手法を整理した上でシステムを開発 し検証した。本システムにより，撮影画像に写る対象の正確な位置を，UAVによる撮影位置と姿勢を 基に特定できることを明らかにした。加えて，撮影位置や姿勢が不明な場合でも，観測対象を含む周辺 における構造物等の既知の位置が数点分かれば，撮影位置と姿勢が推定できる仕組みを整理した。