未踏の部分が多く残されている広大な海洋及び海底を効率的に探査するために,独立行政法人海洋研究開発機構 (JAMSTEC) では,人間が直接コントロールしなくても，ロボット自らが判断し，海中で調査・観測・作業を行うことができる自律型無人潜水機 (Autonomous Underwater Vehicle) の研究開発を行っている.本研究では,JAMSTECで開発中のAUVである海中ロボット「MR-X1」を対象とし，その運動モデルを導出し,得られた運動モデルを基に「MR-X1」をsurge方向に対して直進運動させ，目標地点において停止させるような制御を行うための制御系の設計について考える．その上で，速度変動にも対応する制御系を設計するために，LMIを複数連立させて制御系を設計する手法を提案し，シミュレーションにより，その制御方法について考える.
