レスキューロボットなど,作業現場が事前に予測されない環境で運用されるロボットにおいて,使用者が状況に応じて,ロボットに取り付けられたセンサやアクチュエータを柔軟に変更できるようにすることが求められている.しかし,ロボットの動作のために使用されるセンサ機器を入れ換えすることは容易ではない.そこで,水平分散アーキテクチャFDNetを用いて,ロボットのセンサ機器の内部状態を観測し,それにもとづてい動作設計するフレームワークを提供する手法を提案している.本稿では,実際の足探り動作のロボット実現をもとにアーキテクチャ応用について述べる.

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