大規模な地震災害に対するアプローチとして，RoboCup Rescue 等のさまざまな取り組みが現在進行中であり，災害状況における経路探索は重要な問題となっている．このような災害状況における経路探索では，環境（道路情報）に関する事前知識が正確でなくなっていることを想定しなければならない．一方で，平常時での周辺環境調査等により災害時における環境変化についてある程度の予想が可能であると仮定することは妥当であると考えられる．つまり，災害時における移動計画においては，これらの不確実性と予想可能性を考慮して経路選択をすることが望ましい．そこで本研究では，確率的な障害が発生する環境下で，効率の良い経路発見を行う手法について検討，評価を行う．
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