本論文では，災害対応ロボットWAREC-1が垂直梯子に取り付いた状態において昇降に必要となる垂直梯子の桟の端点の3次元座標が未知の場合，LRFにより取得した3次元点群データを解析し，WAREC-1が垂直梯子を昇降する上で必要となる3次元座標を推定する方法を提案し，検討を行った．実験では，センサの設置位置・角度に関する検討を行い，センサの設置位置・角度の最適化による推定精度の向上が実現できた．また，円柱/角柱部材で構成される垂直梯子を対象とした実験を行い，推定誤差の平均値はそれぞれ7.1[mm],9.1[mm]以下となった．本提案手法により脚型ロボットWAREC-1が垂直梯子を昇降する上で必要となる桟の3次元座標を推定できる見通しが得られた．
