運動計算を比較的高速に行える弾性プリミティブ（弾性要素）モデルで構成される仮想弾性物体とのリアルタイムインタラクションを実現する．一般的なボクセルデータ形式の入力形状に対して，大きさの異なる多面体形状の弾性要素を効率良く組み合わせることにより，高速処理に有利な少ない要素数で自由形状の弾性物体モデルを構築する．弾性物体とのインタラクションのための入力デバイスとしてジョイスティックデバイスを用いることにより，フォースフィードバックを伴ったインタラクションが可能である．弾性物体とマニピュレータとの衝突処理においては，幾何学形状をなすマニピュレータと弾性物体の間の物理法則にもとづく衝突処理モデルにより，適切なフィードバックフォースを実現している．
