キャラクタアニメーションの制作に於いては，登場するキャラクタの動きは，重要な演出上の要素である．アニメータは，ある特定の意図した動きを，キャラクタに振り付ける必要がある．しかしこの作業は，アニメータの経験，ノウハウ，技能に大きく依存すると共に時間を要する．本論文では，キャラクタへのポーズ付け作業を，一回の操作で簡単に行える新しいインターフェイスについて提案する．操作する関節と関連する関節が，同時に動いてポーズが決定できるように，運動力学計算を操作と同時並行に実施することで実現している．さらに，決定されたキーフレーム間の補間と力学的最適化を，順動力学計算と逆動力学計算を連続的に実施して，動きを生成する方法について提案する．この時，より滑らかで自然な動きとなるように緩和係数を導入する．また，干渉チェックを高速に実施する方法についても提案する．
