マルチエージェント協調における経路探索手法に関する研究

抄録

近年，ゲームAIに関する技術は著しい発展を遂げており，現在でも盛んに研究が行われている．このゲームAIを実現する際に重要な技術の1つとして，経路探索が挙げられる．経路探索とは，出発地点から目的地点への移動経路を算出することである．ゲームAIの分野においては，ダイクストラ法やA*アルゴリズムといった経路探索手法が利用されている．これらの手法は最短経路の算出に適しているため，エージェントが特定の目標物を追跡したい場合などに利用することができる．しかし，複数のエージェントが追跡を行うマルチエージェントの環境では，エージェント同士の経路が重複してしまうという問題が発生する可能性がある．この問題を解決し，挟み撃ちのような協調的な追跡を実現できれば，エージェントの動きに高い戦略性を持たせることができる．本研究では，エージェント同士の経路が重複しないように調整し，効率よく追跡ができる経路を算出することを目的とする．本研究の方針は，他のエージェントの経路付近を避けるように経路探索を行うことで，エージェント同士が異なる経路を選択できるようにするものである．また，既存の経路探索手法との比較検証では，提案手法を用いることで経路の重複を回避することができ，挟み撃ちのような動きで効率よく追跡ができることを示した．

マルチエージェント協調における経路探索手法に関する研究