神経・筋骨格系を有する人体モデルを用いた股義足開発支援シミュレータの開発

抄録

筆者らは, 人体モデルによる動作生成シミュレーション技術を用いて, 福祉用具の開発・設計を支援する手法を確立することを目指している. 本研究では, これまでの研究で開発した股義足歩行シミュレーションモデルを, 設計・開発支援ツールとして股義足股継手の開発へ応用することを試みた. 現状の股義足の問題点を踏まえ, 新しい機能をもつ2種の股継手の設計案を提案し, それらのモデルをシミュレータに導入した. 股義足の特性の微調整と神経パラメータの探索計算を繰り返すことで, 設計案の股義足を用いて歩行ができることを確認し, その設計案を参考に股義足股継手の試作とそれを用いた歩行による初期評価を行い, 試作した股継手を用いた歩容の変化について考察した. 最後に, 本シミュレータの開発支援ツールとしての有効性について検討するとともに, 今後の課題を明らかにした.