近年, 心身の疲労を和らげるマッサージに注目が集まる中, 特にヘッドケアの需要が高まっている. これまでに人の指を模した接触子で頭皮・頭髪に対してマッサージ様のこすり洗い (接触摺動洗浄) をするヘッドケアロボットを開発している. 本稿ではまず官能評価 (階層的クラスタリング) と生理学評価 (ATPによる洗浄性評価と自律神経系計測による快適性評価) を組み合わせることで洗浄領域拡大と快適性の更なる向上という試作機の課題を抽出した. さらに, 再度官能評価と生理学評価を行い, 5節リンク機構やコンプライアンス制御などを用いることで基本機能である洗浄性, 付加機能である快適性が十分な性能で実現できていることを示した.
