片麻痺患者の歩行訓練では, 理学療法士 (PT) が患者の骨盤動作を逸脱しないように誘導するハンドリングという手法が行われている. ハンドリングは麻痺の症状や個人差に応じたアシストが可能である一方, PTの身体的負担が大きいため, 長時間正確な動作を繰り返す量的な訓練は困難とされている. 本研究では, ロボットが持つ精確性とPTが持つ患者への適応性を両立するために, PTのハンドリングの力学的特性を定量的に把握し, その特性を規範とした歩行訓練ロボットの開発を目的とする. 本稿では, 片麻痺患者のハンドリング計測の実験結果から, インピーダンス特性を考慮したハンドリングモデルを構築し, そのモデルの精度検証およびモデルに基づいた制御を実装したロボットによる有効性を評価した.
