工業用ロボットの試作

抄録

概要: 次のような条件のもとに工業用ロボットを試作した. 1) ローディング・アンローディングを専用とする極座標系の動作機能を持たせる. 2) 腕の前後,上下左右旋回動作および手の開閉動作をする4自由度系とし,空気圧制御システムとする. 3) 非同期式順序プログラム制御方式を採り,機械的に行なえる回路設計の手法を使う.