抄録
本研究は、身振り表現を重視した人型ロボットのボディデザイン手法に関するものである。身体による表現能力の高い人型ロボットのボディデザインを行うには、ロボットの種別毎に固有の骨格機構をデザインするのではなく、種別に応じて簡潔な基本形態を構成するシステムが効率的である。そこで人型ロボットボディの最小構成要素として4面矩形の平行リンク弾性体(Box-Cellと呼称する。以下文中ではBox-Cellとする)を考案し、複数のBox-Cellを構成することで、人型ロボットのボディデザインを可能にするシステムについて検討した。研究のプロセスとして、最初に人体の動作特徴を探るため、ファッションモデルの姿勢や動作を分析した。その結果、体幹における左右の肩と股関節で構成される矩形の変形に特徴があることを見いだした。次にこの動作特徴を2次元の矩形であるフラットボードを基本形態とする構成により、再現可能であることを検証した。ただし、フラットボードによる構成システムの場合、大型化に伴う強度保持に問題があった。そこで、この問題点を解決するため、フラットボードの発展形であるBox-Cellを基本形態とするシステムを考案した。次に、このシステムにより人型ロボットボディを実機制作し、身振り表現性能と関節駆動が可能であることを実証した。その結果、Box-Cellを最小構成要素とする構成システムが人型ロボットのボディデザインに有効であることがわかった。
