獲得された空間概念を用いた注視点選択法の提案

抄録

近年、ペットロボットやヒューマノイドロボットといったエンターテイメントロボットが多く開発されている。このようなロボットの視覚をはじめとした、処理能力の低いプロセッサしか搭載できないシステム状況下において、高速に注目すべき物体を検出することが望まれている。しかしながら、現在良く使われている走査による画像処理は、無駄な処理を多く行っているために高速に処理を行うことが困難である。そこで、我々は様々な環境に適応でき、目的に応じた選択的注視システムを提案する。対象の認識結果をフィードバックさせて更新される興味度を導入し、入力画像から得られる視覚特徴と興味度を用いて注視点選択を行う。。興味度地図は対象の認識結果をフィードバックさせて更新することにより、目的対象の空間概念を表現する。獲得された空間概念を表現する興味度地図を用いることにより、目的・環境に応じた意図を設定した注視点選択を実現する。