自律移動ロボットDREAM-3の障害物回避のためのファジィルールのチューニング

抄録

近年、高齢化社会が訪れることが予想され、介護者の負担も増加するものと考えられる。こうした状況の中で我々の研究室では高齢者や身体障害者のための介護用として車椅子型自律移動ロボットDREAM-3の開発を行っている。DREAM-3を運用するにあたり、課題として障害物回避問題が挙げられる。本論文では障害物を回避するための走行パターンを新たに追加し、その走行パターンのためのメンバシップ関数の構築に遺伝的アルゴリズムによる最適化の手法を提案する。