抄録
従来から，運動能力があるにもかかわらず意欲がなくなり，積極的にリハビリテーションを行わなくなる，という問題が指摘されている。一方，ロボットをリハビリテーションにおけるエンタテインメント的ツールとして活用するロボット・アシステッド・リハビリテーション（RAR : Robot Assisted Rehabilitation）が提案されている。本稿では，歩行リハビリテーションを支援するRAR指向ロボットを提案・試作し，試行した結果から問題点の洗い出しをする。指向ロボットの目的は，使用者がレクリエーション感覚でロボットを利用することで，自然に，自発的にリハビリテーションを行うように心理的に支援することである。試作したロボットは左右独立に動作する駆動モータ，コントローラ，プッシュスイッチからなり，平面上を移動可能であり，最高移動速度は54cm/sである。2005年秋，くも膜下出血例の歩行リハビリテーションで試行したところ，10mの歩行速度が平均42秒から平均33秒に向上した。
