羽ばたき飛行ロボットの安定制御

村上 恭章; 大竹 博; 上野 弘傑; 田中 一男

doi:10.14864/fss.22.0.124.0

第22回ファジィシステムシンポジウム

セッションID: 7C3-6

DOI https://doi.org/10.14864/fss.22.0.124.0

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主催: 日本知能情報ファジィ学会

羽ばたき飛行ロボットの安定制御

村上恭章, 大竹博, *上野弘傑, 田中一男

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キーワード: 羽ばたきロボット, システム同定, モデル追従制御

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抄録

羽ばたき飛行は既存の飛行機構よりも駆動部分の動作周波数が低いため，人に対しての危険性が小さく，小型羽ばたき飛行ロボットは人間のそばで働くロボットとして大きな活躍を期待することができる．本研究では，羽ばたき飛行状態にある鳥ロボットの翼から発生する鉛直上向きの上昇力および羽ばたき周波数を測定することによって鳥ロボットの羽ばたき運動の数式モデルを構築する．羽ばたき周波数を制御することによって羽ばたき飛行時に発生する上昇力を制御し，安定飛行の実現を目指す．

責任著者(Corresponding author)

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