ロボカップサッカーにおけるニューラルネットワークを用いた模倣学習

抄録

本論文では，RoboCupサッカーシミュレーションにおいてドリブルスキルをニューラルネットワークにより獲得する手法を提案する．優れたドリブルを行うプレーヤのログデータを解析し，知覚-行動の組で表される教師用データを抽出する．その教師用データを用いて，バックプロパゲーション学習により優れたドリブルを行うプレーヤと同じドリブルを実現する３層階層型ニューラルネットワークを得る．数値実験では，提案手法により学習対象のプレーヤの行動を模倣できることが示される．