画像情報のコード化によるSOMを用いた障害物認識法の改善

抄録

我々の研究室で研究・開発中の車椅子型自律移動ロボットDREAM-3における障 害物認識手法として、CCDカメラからの入力情報とSOMによって生成された障害物テンプレート情報をマッチングし、障害物の位置や幅を認識する手法を提案しているが処理に時間がかかる。 そこで、処理時間を短縮するために画像情報のコード化を行った。 その結果、DREAM-3に搭載するに十分な処理時間を得ることが出来た。 今後は汎用性を持たせるため明るさの変化への対応などが求められる。