抄録
本論文では，ロボットハンドにおける物体把持機能の向上を目指した腱駆動機構を提案する．人に似た腱配置を用いることにより，指先において安定把持に望ましいメカニカルコンプライアンスを実現できる．また，センサ・モータからなるフィードバック制御系では実現できない高い応答性を，シンプルな機構で実現し，不測の外力に対する把持安定性を向上させる．これらの特性を確認するために，従来の関節駆動型と提案する腱駆動型のロボットハンドが物体を把持している状態において，外力が作用した際の指先姿勢変化や把持力変化を求め，その有効性の確認を行う．
