モジュラーニューラルネットワークを用いたパートナーロボットの対話的軌道生成

抄録

近年，次世代のロボットとしてペットロボットやパートナーロボット，サービスロボットなど，人間との共存を目指すロボットが研究・開発されている．このようなロボットにとって人間から様々な動作を学習することは大変重要である．そこで本稿では見まね学習を実現させるために軌道学習ではモジュラーニューラルネットワークを用い，軌道生成では定常状態遺伝的アルゴリズムを用いる手法を提案する．今まで様々な種類の遺伝的アルゴリズムがロボットマニピュレータの軌道生成に用いられてきた．そこで，本稿では軌道生成の手法を提案し，それに関係する他の手法との比較を行う．そして，パートナーロボットを用いて，実験を行い，提案手法の有効性に関する議論を行う．