全方向移動機構を有する自律移動ロボットのファジィ行動制御

抄録

複雑な環境下において、従来の2輪式や4輪式の移動機構(非ホロノミック車両)は移動範囲が制限され、行動に拘束を受けてしまう。これに対し、任意の方向に瞬時に移動できメカニズムによる拘束を受けない全方向移動機構(ホロノミック車両)はその機動性の高さから、さまざまな分野で応用されている。複雑な環境下で自律移動ロボットが柔軟に行動を決定するためには、あいまいな状況判断が可能なファジィ制御が有効である。研究では、全方向移動機構を有する自律移動サッカーロボットを設計製作し、ファジィ行動制御システムを構築した。