抄録
実環境において適切なしきい値を求め、色抽出処理を行うことは、ロボットビジョンの物体認識などで重要な処理である。動的な環境では、場所や照明条件の影響で対象物体の色情報が極端に変化する。このような条件下で、目標対象物の適切なしきい値を正確かつ高速に求めることは容易ではない。そこで本研究では、全方位カメラで撮影した画像に対して、人為的に選択した楕円形状の対象物のみを色抽出するしきい値の自動調整手法を提案する。本手法では、目標対象物の色情報を基に、遺伝的アルゴリズム(ＧＡ)を用いて最適なしきい値探索を行う。本手法の有効性を検証するために探索前と探索後の色抽出の性能比較を行った。さらに人間よる色抽出結果とＧＡによる色抽出結果を比較したので、これについても報告する。
