半自動車いす型ロボットDREAM号のSOMを用いた走行補助に関する検討

抄録

我々は高齢者の自立支援と介護者の負担軽減を目的とし、半自動車椅子型ロボットDREAM号の研究開発を行っている。DREAM号は搭乗者がジョイスティックによって操縦を行う。DREAM号は障害物などの危険を感知し、自動的に徐行し回避行動をとる。搭乗者の操作の仕方はそれぞれ異なっているため、操作方法に合わせた走行補助を行う必要がある。そこで、自己組織化マップの特徴を生かし、周辺環境の分類および走行補助を行う手法を提案する。