背景から推定した地理情報を用いたフレームアウトを生じるターゲットの追跡

抄録

ビジュアルトラッキングでは通常，カメラレンジからのフレームアウトが生じた場合，追跡を中断する．本研究では，背景から推定した地理情報を用いることで，一時的なフレームアウトであればターゲットの位置を予測し追跡を継続する方法を提案する．シーンは，自律飛行無人ヘリによる自動車の追跡を想定する．パーティクルフィルタを用いて動画像からターゲットの速度と姿勢を逐次推定し，追跡を行う．地理情報として道路を利用し，道路領域推定にもパーティクルフィルタを用いる．推定された道路領域から，未知部分の道路を3次スプラインで外挿する．ターゲットの状態空間モデルに自動車は道路上を走行しているという事前知識を加えることで，フレームから消失したターゲットを予測する．シミュレーション実験で提案法の有用性を示す．