単眼マルチビジョンシステムOPTZを用いたサッカーロボット

抄録

近年, ロボットの視覚システムや監視カメラに全方位カメラが用いられている. 全方位カメラとは, 360[deg]の視野を持つカメラのことである. しかし, 全方位カメラは遠距離にある物体の解像度が劣化するため認識が難しくなる. そこで本研究では, 遠距離の物体でも解像度の劣化を抑えた撮影が可能なOmni-directional Pan-Tilt-Zoom camera(OPTZ)を提案する. さらに, OPTZをRoboCup中型リーグにおける自律移動型サッカーロボットに搭載し, 検証を行った．