主催: 日本知能情報ファジィ学会
佐賀大学
岡山大学
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移動ロボットの機構には車輪，クローラあるいは脚がある．脚式ロボットは不整地で移動するために様々な長所を持つ．中枢パターン発生器(CPG)は脚式ロボットの運動を生み出す方法の1つである．制御パラメータは出力信号の振幅および周波数である．これらのパラメータは，CPGの構造，結合荷重および時定数に依存する． 本稿では，ジャンプ機構を持つ多脚ロボットを考慮する．周期的な跳躍運動は，松岡振動子からなるCPGによって生成される．目的のCPGは数値シミュレーションによって確認する．
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