抄録
近年，動物の癒し効果を利用したアニマルセラピーが注目を集めている．しかし，感染症や動物アレルギーなどの衛生面が問題視されており，特に医療機関においては導入に消極的であるのが現状である．そこで，アニマルセラピーに代わる手法として，ロボットセラピーが注目されている．ヒーリング効果への影響を考えた場合，ロボットセラピーではロボットが動物的な動きをすることが最も重要である．本研究ではAIBOを使用して人が動物らしいと感じる4脚歩行ロボットのための歩容生成を目指す．脚軌道の最適化には，動物の歩容を規範とした遺伝的アルゴリズム(GA)と動物学における歩容分類を用いている．さらに，アンケートにより人の感性を評価に加え，人が動物らしいと感じる歩容生成を行う．生成された歩容に対してカオス時系列解析によるバランス評価を評価値とし，再度GAを用いた実環境への適応学習を行い動物らしい歩容の実現を目指す．
