抄録
本稿では，距離画像センサを用いたパートナーロボットの未知の物体を把持のために，人間の中心視に基づく網膜モデルと3次元面検出手法を提案する．
人と共存するパートナーロボットは，一般的な環境の中で様々な情報を知覚し適切な行為を行わなければならない．本研究では，食器片付けを行うパートナーロボットを用いて，倒れたコップや未登録の物体を知覚し片付ける事を目標としてロボットのための知覚について議論を行う．距離画像センサは，膨大な距離情報を高速に取得できる一方，ノイズも含まれる膨大な情報の中から必要な情報をリアルタイムに認識しなければならない．そこで，必要な情報のみに注意を払う事で情報量を削減可能な人間の中心視に基づく網膜モデルを提案し，さらに，3次元の平面に着目し面の組み合わせにより未知物体の位置・姿勢を認識する手法を提案する．食器片付け実験を通して，本提案手法の有効性について議論を行う．
